Systém rozšířené stabilní ruky pro přesnou mikromanipulaci

Původní název:

An Augmented Steady Hand System for Precise Micromanipulation

Obsah knihy:

Kooperativní manipulace Steady Hand je praktický přístup, který se bezproblémově začleňuje do chirurgické praxe.

Při manipulaci pevnou rukou drží nástroj současně uživatel i robot a robot reaguje na síly působící na uživatele. Manipulace pevnou rukou slibuje výrazné zlepšení bezpečnosti, přesnosti oproti konvenční praxi při minimálních nákladech a zaškolení uživatele.

Nabízí také způsob, jak obejít obtížný problém kódování lidské inteligence, a zachovává výhody plynoucí ze zkušeností a tréninku. Zkoumáme možnost kódování/využití popisů úloh ke zlepšení přehlednosti a výkonu úlohy manipulace pevnou rukou. Toho se dosahuje konstrukcí reprezentací úlohy na vyšší úrovni.

Interakce uživatele s robotem, interakce mezi nástrojem a tkání a další senzorické a plánovací vstupy lze využít k identifikaci stavu úlohy a modifikaci chování robota pomocí optimalizovaných parametrů úlohy a řízení. Jsou prezentovány ověřovací experimenty pro několik kooperativních úloh s augmentací a bez ní.