Robotika: Design, kinematika a plánování pohybu

Původní název:

Robotics: Design, Kinematics and Motion Planning

Obsah knihy:

Robotika je obor zabývající se koncepcí, konstrukcí, výrobou a provozem robotů. Plán nebo konvence, která se používá pro konstrukci robota nebo robotického systému, se nazývá návrh robota.

Kinematikou robotů se rozumí použití geometrie ke studiu pohybu kinematických řetězců o více stupních volnosti, které tvoří kostru robotických systémů. Zkoumá vztah mezi spojitostí a rozměry kinematických řetězců. Dále studuje vztah mezi zrychlením, polohou a rychlostí každého článku robotického systému pro plánování a řízení pohybu a pro výpočet točivých momentů a sil akčních členů.

Kinematika robotů zahrnuje také vyhýbání se singularitám, vyhýbání se kolizím, plánování pohybu, redundanci a kinematickou syntézu robotů. Plánováním pohybu se rozumí proces rozkladu požadovaného pohybu robota na diskrétní pohyby, které podléhají určitým pohybovým omezením, a optimalizace požadovaného pohybu.

Tato kniha rozvíjí inovativní aspekty konstrukce robotů, kinematiky a plánování pohybu, které budou mít zásadní význam pro pokrok robotiky v budoucnosti. Bude sloužit jako cenný zdroj informací pro studenty postgraduálního studia a absolventy vysokých škol.