Mikroprocesory v robotických a výrobních systémech

Původní název:

Microprocessors in Robotic and Manufacturing Systems

Obsah knihy:

Mikroprocesory hrají dominantní roli ve výpočetní technice a jedinečným způsobem přispěly k vývoji mnoha nových koncepcí a konstrukčních technik pro modemové průmyslové systémy. Tento přínos je mimořádně vysoký v oblasti robotických a výrobních systémů.

Editor se však domnívá, že referenční kniha, která by tento přínos uceleně popisovala a zahrnovala hlavní hardwarové a softwarové problémy, chybí. Účelem této knihy je právě zaplnit tuto mezeru prostřednictvím shromáždění a prezentace zkušeností řady odborníků a profesionálů působících v různých akademických a průmyslových prostředích. Kniha je rozdělena do tří částí.

Část 1 zahrnuje první čtyři kapitoly a zabývá se využitím mikroprocesorů a digitálních signálových procesorů ( DSP ) pro výpočty dynamiky robotů. Důraz je zde kladen na paralelní výpočty, přičemž konkrétními napadanými problémy jsou granularita úloh, přidělování/plánování úloh a otázky komunikace.

Kapitola I, kterou napsali Zheng a Hemami, se zabývá víceprocesorovým výpočtem točivých momentů v řídicích systémech robotů v reálném čase pomocí Newtonových-Eulerových rovnic. Tím se podstatně snižuje výška vyhodnocovacího stromu, což vede k efektivnějšímu paralelnímu zpracování.

Kapitola 2 od D'Hollandera důkladně zkoumá automatické plánování Newtonových-Eulerových inverzních dynamických rovnic. Vyvinuté techniky automatické dekompozice programu a plánování jsou zabudovány do nástroje, který slouží ke generování víceprocesorových plánů z programu ve vysokoúrovňovém jazyce.